Combitronic 基本子程式寫法 Combitronic為SmartMotor獨特內部馬達並聯程式語言 新馬達尚未定址時, 可先應用以下指令測試 RCAN     ‘詢問CAN通訊狀況 RCAN 0     ‘正常情況回覆為0 RCADDR     ‘詢問CAN預設定址 RCBAUD     ‘詢問CAN BAUD RATE預設值,正常所有馬達BAUD RATE都要一致   Slave 寫法: ECHO EIGN(2) EIGN(3) ZS     ‘Bypass Over Travel Limits a=CADDR     ‘Get pre-assigned CAN Bus Address ADDR=a     ‘Set Motor Address to CAN address END   Master寫法: ECHO EIGN(2) EIGN(3) ZS a=CADDR ADDR=a GOSUB(1) GOSUB(123) END   C1 VT=32768 ADT=1000 PRT=10000 VT:0=VT     ‘Set speed in slave axis ADT:0=AT     ‘Set accel in slave axis PRT:2=20000 PRT:3=10000 PRT:4=40000 G G:2 G:3 G:4 TWAIT RETURN   C123 VTS=300000     ‘Set Vector Path Velocity ADTS=1000     ‘Set Vector Path Accel/Decel PTS(20000;1;2,6000;3;4)     ‘Set Position Target sync for all axis GS     ‘Go TSWAIT     ‘Wait for synchronized move to complete RETURN

SmartMotor CDS Option 如何接線? 電源連接方式: 7 Pin Combo D-Sub →A1為Main Power , A2為Ground 供電方式為星狀佈線 並聯至電源供應器   通訊接線方式: 15 Pin D-sub IO →第10腳CAN Low, 第11腳為CAN Hi 頭尾馬達需另加上120 Ohm電阻   連接完成圖:  

SmartMotor Class4 & Class5: P, V, A, T參數值 SMARTMOTOR CLASS4 和 CLASS5基本參數值設定 ========================================= 以SM23 系列為例   Class4 → SM2315D 1rev=P/2000 1rps=V/32212 1rpss=A/7.91 T= +1023~-1023 ———————————————————————-   Class5 → SM23165D Class5  V改為VT , A改為ADT , P改為PT, Class5增加了減速度參數,可以分別設定 AT (加速度),   DT(減速度)的參數值 SM23165D相關參數值如下: VT = Velocity * ((enc. counts per rev.)/(sample rate)) * 65536 If the motor has a 4000 count encoder (sizes 17 and 23), multiply the desired velocity in rev/sec by 32768 to arrive at the number to set VT to. With an 8000 count encoder (size 34), the multiplier is 65536. These factors assume a PID rate of 8.0 kHz, which is the default. → VT=v*32768 ‘1rps=60rpm=>32768   ADT = Acceleration * ((enc. counts per rev.)/(sample rate^2)) * 65536 If the motor has a 4000 count encoder (sizes 17 and …

Class4 & Class5 基本參數設定 閱讀全文 »

【SmartMotor Class 5】— 馬達接線示意圖

—SmartMotor使用PC程式控制–多軸控制(以VB6為例)— 1.首先要在每個SmartMotor作預設定址，並開啟回應 ————————— SADDR=1 ECHO ….. ————————— 2.使用16位元傳送馬達位置指令，範例： Hex(81) X                        ……………….第一顆馬達停止 Hex(82) MV                     ……………….第二顆馬達切換速度模式 Hex(82) VT=322120        ……………….設定第二顆馬達速度 Hex(82) G                        ……………….執行第二顆馬達  

—SmartMotor的圖型監測器：Chart View功能簡介— 1.選取Chart View   2.在Chart View視窗點Add new chart item(s)   3.加入您需要監看的Item   4.在Chart View視窗點選Start Sampling

—SmartMotor中斷指令功能：以急停為例(class5)— SmartMotor的中斷指令能夠在任何時候， 在滿足所設定的中斷功能時，就跳到指定的副程式 這邊大略說明ITR(A,B,C,D,E)的設定： A是指中斷的設定組，可設定0~7，可用8組 B是Status Word的頁次，可在”Motor View”的視窗來找你要的功能 C是Status Word的項次，和B是搭配的，IO 0的話B為16，C為0 D是Status Word的要啟動中斷的開關狀態，1為開0為關 E是設定中斷時要跳到的副程式代號，副程式可設定0~999 ＊與中斷相關的指令 EITR(#)        :設定第#組中斷可用 DITR(#)        :取消第#組中斷功能 ITRE             :啟動所有中斷功能 ITRD            :取消所有中斷功能   程式範例1：(以急停為例) ======================================================= ITR(0,16,0,0,0)  ‘設定第0組中斷，在IO 0狀態為0時，跳到副程式0 EITR(0)   ‘設定第0組中斷可用 ITRE       ‘啟動中斷功能 C10            ‘製造不結束主程式的迴圈副程式10 GOTO10 END           ‘結束主程式(結束的話中斷功能也被關閉，故必須讓程式不能到END) C0              ‘副程式0 X               ‘主控馬達停止 PRINT(#128,”X”,#13)      ‘其他馬達停止 RETURNI   ‘結束中斷副程式(注意此處與一般副程式結尾不同)     ======================================================= 程式範例2： (IO 0狀態為0時，馬達停止並印出目前位置; IO 0狀態為1時，馬達從停止點繼續運動) ======================================================= EIGN(2) EIGN(3) Z …

中斷指令-以急停為例(Class5) 閱讀全文 »

—SmartMotor運轉中途強制中斷指令功能— SmartMotor在程式中加上： F=64 (你的程式若已經有F=1，就要變成1+64，F=65) 會啟動觸發PORT G時就會強制執行C2的功能===============Examle=============== F=64   ‘啟動PORT G中斷功能ENDC2 X PRINT(“STOP!!”,#13) RETURNI =================================== 如此一來，馬達不管在什麼狀況只要按G 就會X停止 並輸出字元”STOP”

—SmartMotor搭配SMNC簡介— https://www.youtube.com/watch?v=t8C2GF4izRU&ab_channel=Moog

—SmartMotor應用於XYtable— 結合SmartMotor的獨立與多軸控制 加上haydonkerk的導螺桿 組成這個簡易、輕巧且有效行程高的XY平台 https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/SmartMotor應用於XYtable-.mp4