LinMot力量模式II範例程式
使用Drive型號 : C1100 (B1100不適用) LinMot如何計算馬達出力大小 Step1: 編寫Command Table 水平運動作為範例如下 垂直運動範例如下 ※注意:垂直運動時有機構自身重量,會影響力量模式的力量大小,計算力量時需加入計算。 電流(A)如何換算成力量(N)請參閱此篇文章說明 LinMot如何計算馬達出力大小 Step2: Command Table編輯完後,點擊Download to Drive將程式載入Drive 每次修改程式皆需要重新按Download to Drive按鈕,此時Drive 的firmware會關閉 Step3: Run Mode Selection調整為Motion Command Interface Parameters -> Motion Control SW -> Motion Interface -> Run Mode Settings -> Run Mode Selection Step4-1: 設定Input X4.5為程式啟動/停止開關 Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config -> X4.5 Rising Edge Function -> Eval Command Table Command Step4-2: 從Command Table ID=1開始執行 Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config -> X4.5 IO Motion Config -> Curve/Cmd ID = 1 Step5: 點擊上方綠色箭頭重新啟動firmware 重新啟動firmware後,修改的程式即儲存在Drive中 Step6: Control Panel 操作 Control Panel 底下的 IO Panel 可以用軟體模擬 Input 觸發訊號 這邊使用Input 4.5 做為程式啟動/停止開關 補充-用Oscilloscopes監控Actual Force參數值 Step 1: 路徑: Variables -> MC SW Motor -> Actu …