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LinMot力量模式II 範例程式

使用Drive型號 : C1100 (B1100不適用) LinMot如何計算馬達出力大小 Step1: 編寫Command Table ID = 1, 3調整線性馬達前進&後退電流; ID = 2, 4調整線性馬達等待時間(時間愈短、頻率愈高) 這裡以水平運動作為範例,若為垂直運動向上運動的電流會大於向下運動的電流。 ※注意:垂直運動時有機構自身重量,會影響力量模式的力量大小,計算力量時需加入計算。 電流(A)如何換算成力量(N)請參閱此篇文章說明 LinMot如何計算馬達出力大小 Step2: Command Table編輯完後,點擊Download to Drive將程式載入Drive 每次修改程式皆需要重新按Download to Drive按鈕,此時Drive 的firmware會關閉 Step3: Run Mode Selection調整為Motion Command Interface Parameters -> Motion Control SW -> Motion Interface -> Run Mode Settings -> Run Mode Selection Step4-1: 設定Input X4.5為程式啟動/停止開關 Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config -> X4.5 Rising Edge Function -> Eval Command Table Command Step4-2: 從Command Table ID=1開始執行 Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config -> X4.5 IO Motion Config -> Curve/Cmd ID = 1 Step5: 點擊上方綠色箭頭重新啟動firmware 重新啟動firmware後,修改的程式即儲存在Drive中 Step6: Control Panel 操作 Control Panel 底下的 IO Panel 可以用軟體模擬 Input 觸發訊號 這邊使用Input 4.5 做為程式啟動/停止開關 補充-用Osc …

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LinMot力量模式 範例程式

使用Drive型號 : C1100 LinMot如何使用力量控制模式 LinMot如何計算馬達出力大小 Step1: 修改SetB參數值 Parameters -> Motion Control SW -> Position Controller -> Control Parameter Set B Step2: Run Mode Selection調整為Motion Command Interface Parameters -> Motion Control SW -> Motion Interface -> Run Mode Settings -> Run Mode Selection Step3-1: 設定Input X4.5為程式啟動/停止開關 Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config -> X4.5 Rising Edge Function -> Eval Command Table Command Step3-2: 從Command Table ID=1開始執行 Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config -> X4.5 IO Motion Config -> Curve/Cmd ID = 1 Step4: 編寫Command Table ID = 2, 4調整線性馬達前進&後退電流; ID = 3, 5調整線性馬達等待時間(時間愈短、頻率愈高) 這裡以垂直運動作為範例,向上運動的電流會大於向下運動的電流 電流(A)如何換算成力量(N)請參閱此篇文章說明 LinMot如何計算馬達出力大小 Step5: Command Table編輯完後,點擊Download to Drive將程式載入Drive 每次修改程式皆需要重新按Download to Drive按鈕,此時Drive 的firmware會關閉 Step6: 點擊上方綠色箭頭重新啟動firmware 重新啟動firmware後,修改的程式即儲存在Drive中 Step7: Control Panel 操作 Control Panel 底下 …

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SmartMotor 碰到韌體極限時自動反彈功能

https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/ST_motor-limit.mp4https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/ST_motor-limit2.mp4 問題描述(以直線運動滑台為例): 當滑塊每次觸碰到韌體正負極限時,馬達會跳錯誤並停止運動,此時需要將馬達斷電,並手動將滑塊移開極限位置,再將馬達重新上電,過程繁複且耗時間。 解決辦法: 碰到正負極限時,馬達FAULT停止動作,進入中斷指令副程式,清除錯誤且關閉韌體極限功能,滑塊自動移動離開極限位置後,啟動韌體極限功能,並回到主程式。 範例程式: ‘Bms: 觸發負(左)極限即時訊號 ‘Bps: 觸發正(右)極限即時訊號 EIGN(2) EIGN(3) ZS t=1000 GOSUB0                            ‘原點復歸 ITR(0,1,15,1,10)                 ‘設定第0組中斷,在Bms狀態為1時,跳至中斷副程式C10 ITR(1,1,14,1,10)                 ‘設定第1組中斷,在Bps狀態為1時,跳至中斷副程式C10 EITR(0)                               ‘設定第0組中斷可用 EITR(1)                               ‘設定第1組中斷可用 ITRE                                   ‘啟動中斷功能 C1                            ‘製造不結束主程式的迴圈副程式C1 GOTO1 END C0                                        ‘滑台做原點復歸 SLD                                     ‘關閉韌體極限功能 MT T=-1800 G c=100 WHILE c>5 a=PA WAIT=t/10 b=PA WAIT=t/10 c=a-b LOOP WAIT=t/2 MP AD …

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SmartMotor CAM mode 凸輪運動範例

 影片動作說明:     當凸輪主軸從啟動開始每次轉10轉時,從動軸完成一次動作週期(程式範例每一周期跑7個設定點位置),後面重複動作。 https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/CamMode凸輪運動_SmartMotor.mp4 凸輪主軸 : EIGN(2) EIGN(3) ZSO=0                                ‘將目前位置設定為原點WAIT=500                     ‘等待500毫秒VT=32768                      ‘速度值ADT=100                       ‘加減速值MV                                  ‘速度模式G                                     ‘開始運動END ==========================從動軸 : EIGN(W,0) ZSO=0                                 ‘將目前位置設定為原點CTE(1)                            ‘清除所有CAM表單紀錄CTA(7,40000)     ‘創建7個點的CAM表,並指定每個點之間的主編碼器距離為40000CTW(0)                           ‘加入第一個點; 開始點為點0CTW(1000)                     ‘加入第二個點; 從開始到點1000CTW(3000)                     ‘加入第三個點; 從開始到點3000CTW(8000)                     ‘加入第四個點; 從開始到點8000CTW(6000)                     ‘加入第五個點; 從開始到點6000CTW(1000)                     ‘加入第六個點; 從開始到點1000CTW(0)                  …

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SmartMotor 使用RS485通訊送字串給外部馬達(以TSM為例)

https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/SM_TSM_RS485.mp4 EIGN(2) EIGN(3) ZSADDR=1                                     ‘設定RS485 位址(第一軸SM)OCHN(RS4,1,N,9600,1,8,C)      ‘開啟RS485通訊aa=30                                         ‘2AC 第二軸加速度bb=30                                         ‘2DE 第二軸減速度cc=3                                            ‘2VE 第二軸速度dd=-200000                                ‘2FL移動距離tt=30                                            ‘PRINT1送字串延遲時間(ms)END C10                                             ‘第一軸SM正轉一圈ADT=1000VT=32768PRT=4000GRETURN C20                                              ‘第二軸TSM反轉一圈WAIT=ttPRINT1(“2AC10”,#13)WAIT=ttPRINT1(“2DE10”,#13)WAIT=ttPRINT1(“2VE1”,#13)WAIT=ttPRINT1(“2FL-20000”,#13)RETURN C21                                         ‘第二軸TSM用參數控制作動WAIT=ttPRINT1(“2AC”,aa,#13)WAIT=ttPRINT1(“2DE”,bb,#13)WAIT=ttPRINT …

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SmartMotor 雙軸同步模式

目標: 雙軸同時動作、同時停止,移動過程中即使某一軸受到阻力,兩軸的編碼器位置仍保持相同。 https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/SmartMotor-雙軸同步模式_4x3.mp4 影片開始時,當馬達A有阻力時,馬達B跟隨馬達A作動; 反之,當馬達B有阻力時,馬達A跟隨馬達B作動。 ~~~~~~~~  程式範例   ~~~~~~~~~ (1)   交叉跟隨範例 使用時請下指令GOSUB(40):1   馬達A EIGN(2) EIGN(3) ZSCADDR=1     ‘設定馬達A之CAN addressCBAUD=125000     ‘設定馬達A之CAN baud rateO=0     ‘設定位置為零ADT=100 VT=32768 PRT=0MP G     ‘啟動位置模式xx=32768*2     ‘設定馬達速度值END   C4     ‘馬達A啟動跟隨模式EIGN(W,0) ZSMFR     ‘設定為跟隨模式MFMUL=1     ‘設定跟隨比例:分子      MFDIV=1     ‘設定跟隨比例:分母G TWAIT     ‘執行運動RETURN   C40a=EA:2     ‘將馬達B位置誤差值記錄在變數ab=ABS(a)     ‘將變數a值的絕對值放入變數bSTACK     ‘清除所有RETURN地址,避免連續呼叫副程式中斷GOSUB(5):2     ‘使馬達B啟動跟隨模式TWAITWAIT=2000MP     ‘馬達A啟動位置模式ADT=100 VT=xx PT=4000*500     ‘前往絕對位置4000*500    G     ‘開始運動WHILE b<50     ‘當馬達B位置誤差超過50設定值則跳出迴圈a=EA:2b=ABS(a)LOOPOFF     ‘馬達A關閉伺服控制TWAIT WAIT=1000MP:0 PRT:0=0 G:0 TWAIT     ‘馬達A與馬達B啟動位置模式GOTO(50):2   …

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