測試馬達型號: P01-23×80驅動器: B1100GP/VF 出廠設定值為Parameters>>Motion Control SW>>Position Controller>>Ctrl Par Set Selection A 將Ctrl Par Set Selection 變更為B 點選Control Parameter Set B 修改相關參數值 將FF Constant Force 改為所需要的電流大小, 建議值0.2力量相當輕, 磁棒可輕易的被手擋下可由小到大慢慢調整為理想值, 正負值會影響作動方向性   P Gain電流值改為0 D Gain電流值改為0 Maximal Current可限定最大電流值(8A為範例, 詳細請依據馬達規格而定, 電流不符合有可能會造成設定值錯誤) 若要改回位置模式選回Ctrl Par Set Selection A即可(B為力量模式)磁棒會迅速彈回, 此為正常現象, 使用者請注意安全=======================================================LinMot 電流值(A) 對應 推力(g) 實測型號: PS01-23×80●  磁棒上下來回反覆測試 ____________________________________ 電流(A) 推力(g) 0.2 97 99 99 0.4 305 306 305 0.6 549 548 543 0.8 813 811 813 1 1071 1075 1073 ●  磁棒定點電流漸增測試____________________________________ 電流(A) 推力(g) 0.2 151 142 0.4 250 293 0.6 543 535 0.8 809 800 1 1095 1085 1.2 1301 1300 1.4 1542 1536 1.6 1771 1776 1.8 2000 2008 2 2248 2240

最大電流可在easy step中設定如下: Parameters> Easy Steps >IO Motions LinMot有6組IO可使用 可任選其一作為電流限制功能 Ex. 1.  設定X14.15 config > X14.15 Rising Edge Fuction→Goto Abs position with Max Current 2. X14.15 config > X14.15 IO Motion Config→Maximal Current可變更電流數值 3.  設定完成後啟動X14.15即可限制電流最大值 Control Panel > IO Panel→勾選選定的IO接腳(手可擋住的推力約為1~2A)

LinMot 原廠軟體 LinMot Talk 可撰寫一連串的動作指令 指令設定完成後可直接用IO觸發執行 1. 點選 Parameters/ Command Table需要的動作參數可一步步設定在Table中 2. 第一行設定用input3觸發動作 Input3設定如下:Parameters/ Easy Steps / IO Motions / InputX14.15 Config/ X14.15 Rising Edge Function>>設為Eval Command Table Command 如圖: 3. 接著請設定 X14.15 IO Motion Config 如圖：Curve/ Cmd ID >設定為 1 也就是直接觸發Command Table 第一行 4. 設定IO可觸發動作停止 在Command Table中先寫好停止指令 如圖：ID 31設定為停止動作 5.  設定 input4 為停止動作 Input4 設定如下:Parameters/ Easy Steps / IO Motions / InputX14.3 Config/ X14.3 Rising Edge Function>>設為Eval Command Table Command 6. 接著請設定 X14.3 IO Motion Config如圖: Curve/ Cmd ID >設定為31 也就是直接觸發Command Table 31行

LinMot P01-37S系列因為peak current達15A,  所以電源供應器的電流量也需要注意, 若電源供應器未達15A, 有可能LinMot驅動器會因電壓不足而產生安全機制出現Error 若要避免可在LinMot talk設定電流額度 參數位置:Parameters> Motion Contrl SW > State Machine Setup > Homing > Homing Posion ConfigCurrent Limit Default 值為100%可依據情況縮小額度例如改為70%等如圖:

If you want to login over RS232 you have to stop the firmware of the controller. How this is done is explained below. 1) Choose “Install Firmware” 2) Now take the script “StopFirmware”: 3) Before choosing the device port please switch off the 24VDC power supply of the controller. 4) Then press Ok and switch on the 24VDC power supply. Attention: you have around 2 seconds after pressing Ok to switch on the 24VDC power supply! 5) The following message shows, that you are now able to login. 6) You can now login as usual and change settings. As soon as you press reboot in LinMot-Talk the connection will be lost again.