C1100 出廠設定為CANOpen通訊 , 需關閉才可正常使用RS232通訊 初使設定完馬達型號後, 會出現以下錯誤訊息: 需關閉CANOpen通訊Parameters>>Motion Configuration>>CANopen Interface>>Dis/Enable

使用者可直接修改Linmot誤差值超過多少再出現警告訊息 Parameters>>Motion Configuration>>Monitoring>>Position Monitoring>>Position Lag Always

測試馬達型號: P01-23×80驅動器: B1100GP/VF 出廠設定值為Parameters>>Motion Control SW>>Position Controller>>Ctrl Par Set Selection A 將Ctrl Par Set Selection 變更為B 點選Control Parameter Set B 修改相關參數值 將FF Constant Force 改為所需要的電流大小, 建議值0.2力量相當輕, 磁棒可輕易的被手擋下可由小到大慢慢調整為理想值, 正負值會影響作動方向性   P Gain電流值改為0 D Gain電流值改為0 Maximal Current可限定最大電流值(8A為範例, 詳細請依據馬達規格而定, 電流不符合有可能會造成設定值錯誤) 若要改回位置模式選回Ctrl Par Set Selection A即可(B為力量模式)磁棒會迅速彈回, 此為正常現象, 使用者請注意安全=======================================================LinMot 電流值(A) 對應 推力(g) 實測型號: PS01-23×80●  磁棒上下來回反覆測試 ____________________________________ 電流(A) 推力(g) 0.2 97 99 99 0.4 305 306 305 0.6 549 548 543 0.8 813 811 813 1 1071 1075 1073 ●  磁棒定點電流漸增測試____________________________________ 電流(A) 推力(g) 0.2 151 142 0.4 250 293 0.6 543 535 0.8 809 800 1 1095 1085 1.2 1301 1300 1.4 1542 1536 1.6 1771 1776 1.8 2000 2008 2 2248 2240

最大電流可在easy step中設定如下: Parameters> Easy Steps >IO Motions LinMot有6組IO可使用 可任選其一作為電流限制功能 Ex. 1.  設定X14.15 config > X14.15 Rising Edge Fuction→Goto Abs position with Max Current 2. X14.15 config > X14.15 IO Motion Config→Maximal Current可變更電流數值 3.  設定完成後啟動X14.15即可限制電流最大值 Control Panel > IO Panel→勾選選定的IO接腳(手可擋住的推力約為1~2A)

LinMot 原廠軟體 LinMot Talk 可撰寫一連串的動作指令 指令設定完成後可直接用IO觸發執行 1. 點選 Parameters/ Command Table需要的動作參數可一步步設定在Table中 2. 第一行設定用input3觸發動作 Input3設定如下:Parameters/ Easy Steps / IO Motions / InputX14.15 Config/ X14.15 Rising Edge Function>>設為Eval Command Table Command 如圖: 3. 接著請設定 X14.15 IO Motion Config 如圖：Curve/ Cmd ID >設定為 1 也就是直接觸發Command Table 第一行 4. 設定IO可觸發動作停止 在Command Table中先寫好停止指令 如圖：ID 31設定為停止動作 5.  設定 input4 為停止動作 Input4 設定如下:Parameters/ Easy Steps / IO Motions / InputX14.3 Config/ X14.3 Rising Edge Function>>設為Eval Command Table Command 6. 接著請設定 X14.3 IO Motion Config如圖: Curve/ Cmd ID >設定為31 也就是直接觸發Command Table 31行

LinMot P01-37S系列因為peak current達15A,  所以電源供應器的電流量也需要注意, 若電源供應器未達15A, 有可能LinMot驅動器會因電壓不足而產生安全機制出現Error 若要避免可在LinMot talk設定電流額度 參數位置:Parameters> Motion Contrl SW > State Machine Setup > Homing > Homing Posion ConfigCurrent Limit Default 值為100%可依據情況縮小額度例如改為70%等如圖: