應用: 雙軸平行滑台同步運動 https://youtu.be/n71ICL92rNs 目標: 雙軸同時動作、同時停止，移動過程中即使某一軸受到阻力，兩軸的編碼器位置仍保持相同。 https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/SmartMotor-雙軸同步模式_4x3.mp4 影片開始時，當馬達A有阻力時，馬達B跟隨馬達A作動； 反之，當馬達B有阻力時，馬達A跟隨馬達B作動。 ~~~~~~~~  程式範例   ~~~~~~~~~ (1)   交叉跟隨範例 使用時請下指令GOSUB(40):1   馬達A EIGN(2) EIGN(3) ZSCADDR=1     ‘設定馬達A之CAN addressCBAUD=125000     ‘設定馬達A之CAN baud rateO=0     ‘設定位置為零ADT=100 VT=32768 PRT=0MP G     ‘啟動位置模式xx=32768*2     ‘設定馬達速度值END   C4     ‘馬達A啟動跟隨模式EIGN(W,0) ZSMFR     ‘設定為跟隨模式MFMUL=1     ‘設定跟隨比例:分子      MFDIV=1     ‘設定跟隨比例:分母G TWAIT     ‘執行運動RETURN   C40a=EA:2     ‘將馬達B位置誤差值記錄在變數ab=ABS(a)     ‘將變數a值的絕對值放入變數bSTACK     ‘清除所有RETURN地址，避免連續呼叫副程式中斷GOSUB(5):2     ‘使馬達B啟動跟隨模式TWAITWAIT=2000MP     ‘馬達A啟動位置模式ADT=100 VT=xx PT=4000*500     ‘前往絕對位置4000*500    G     ‘開始運動WHILE b<50     ‘當馬達B位置誤差超過50設定值則跳出迴圈a=EA:2b=ABS(a)LOOPOFF     ‘馬達A關閉伺服控制TWAIT WAIT=1000MP:0 PRT:0=0 G: …

SmartMotor 雙軸同步模式 閱讀全文 »

COMMUNICATION LOCKUP WIZARD 使用方式 1.     確認硬體接線，馬達與電腦做RS232通訊連接 接著打開SMI軟體 >選項Communication > 點擊Communication Lockup Wizard   2.     依照視窗指示操作(此時只能有一顆馬達與電腦連接) (1)選擇馬達與電腦連接的Com Port (2)Please power down the “SmartMotor(TM)”, maintaining the communication connection. Only after making sure that the motor is off, click the “Continue” button to proceed. 將馬達電源移除，此時Com Port 不要拔除。確定馬達電源燈沒有亮後，點擊”Continue” 按鈕繼續下一步   (3) Now apply power to the SmartMotor. Only after making sure that the motor is on, click the “Continue” button. 現在將電源接上，確定馬達電源燈亮起後再點擊”Continue”按鈕繼續下一步   (4)正在通訊連接馬達中…   (5)馬達已成功建立通訊(如圖，左側Configuration視窗出現馬達圖示Motor1-Com9)，此時可以選擇點擊”Upload Program”按鈕，將馬達內部程式上傳至電腦，或者點擊”Clear EEPROM”按鈕，清除馬達所有程式與記憶體內容，或點擊”Close”關閉視窗。            

SmartMotor -CDS7型號說明.pdf

預防Combitronic應用出現CAN error Combitronic 基本子程式寫法 (請見連結) 當程式修改完CAN address (指令CADDR)後，各別下載程式到馬達 此時需將馬達斷電後重新上電，更改過的CAN address才開始有作用

Smartmotor 外加剎車                           1.接線圖 ****.請注意剎車電壓為 直流 DC24V作動, 與馬達電壓不同!!   2.程式範例   3.備註 指令 狀態 Servo ON Spinning Servo ON Stop Servo OFF BRKSRV Release Release Engage BRKTRJ Release Engage Engage

使用VB直接送碼控制多軸SmartMotor   步驟一: 專案>設定使用元件>勾選”Microsoft Comm Control 6.0”   步驟二: 先製作介面   步驟三: 編寫程式碼 Private Sub Form_Load() If (MSComm1.PortOpen = True) Then MSComm1.PortOpen = False MSComm1.CommPort = 3 MSComm1.PortOpen = True MSComm1.Settings = “9600,N,8,1” End Sub   Private Sub Command1_Click() Dim aaa(1) As Byte aaa(1) = &H81 MSComm1.Output = aaa() MSComm1.Output = “ADT=1000_” MSComm1.Output = “VT=32768*5_” MSComm1.Output = “PRT=18000_” MSComm1.Output = “G_” End Sub   Private Sub Command2_Click() Dim bbb(1) As Byte bbb(1) = &H82 MSComm1.Output = bbb() MSComm1.Output = “ADT=1000_” MSComm1.Output = “VT=32768*5_” MSComm1.Output = “PRT=18000_” MSComm1.Output = “G_” End Sub   Private Sub Command3_Click() Dim ccc(1) As Byte ccc(1) = &H80 MSComm1.Output = ccc() MSComm1.Output = “ADT=1000_” MSComm1.Output = “VT=32768*5_& …

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Smartmotor到位訊號回覆   目的: 解決以往於PC-BASED or PLC執行運動控制時，不斷詢問位置RPA，以判斷是否到位，增加通訊& SM的通訊異常及運算負載!!   解決方法: 當外部下達G指令時，馬上執行”位置到位判斷”的副程式 如: G  GOSUB1 副程式中，利用迴圈條件Bt位元，如到位停止後Bt=0會跳出迴圈，後輸出到位訊號 *PC-base控制時: 輸出到位訊息 *PLC控制時: 輸出 Output動作訊號 範例程式如下: EIGN(2) EIGN(3) ZS ADT=400 VT=32768 END C1 WHILE Bt LOOP PRINT(“MOTOR1 in position”,#13) RPA OUT(6)=1 WAIT=1000 OUT(6)=0 RETURN   執行後如圖:    

SmartMotor如何追蹤測試程式錯誤 使用SMI軟體中的 Trace功能, 就可監測程式運作情況   1. 點選呼叫Motor View功能 2. 選擇Trace視窗   3. 呼叫欲測試的程式,或從馬達上傳程式→在程式視窗快點兩下 →程式名稱出現於Motor View/ Moter Program / Trace Program   4. Mode 選擇continuous(可監測連續動作)→點選Star Trace and Run from Beginning →淺藍色視窗會開始運行測試  

SmartMotor如何送出脈波給驅動器 SmartMotor I/O控制MSD4822 1. 接線方式: SmartMotor 15pin connector PIN.1 I/O – 0  OUT(0)      MSD4822 – STEP+ PIN.2 I/O – 1  OUT (1)      MSD4822 – DIR+ PIN.3 I/O – 2        按鈕開關(模擬Home Sensor) PIN.13 SIG GND        MSD4822 – STEP- & DIR- 2. 硬體設定: MSD4822   解析度: 200 LRS: lead 1mm (測試平台) rps(max.)=4.45rps Vmax=4.45 mm/sec https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/SmartMotor如何送出脈波給驅動器.mp4 3. 程式指令: MSD4822_TEST_20150730 關鍵程式 : d=1000  ‘輸出1000 counts OUT(1)=1  ‘設定方向正轉 WHILE d>0 ‘迴圈判斷d數值 d=d-1 OUT(0)=0  ‘輸出脈波 OUT(0)=1  ‘輸出脈波 LOOP 4. VB範例: SM_MSD4822.vbp   (通訊 : COM 1 ,9600,n,8,1)

SmartMotor Class5 如何用 RS485 通訊 1. 接線方式: SmartMotor 15pin connector PIN.5 I/O – 4  RS485 A Channel(1) PIN.6 I/O – 5 RS485 B Channel(1) PIN.13 SIG GND(亦可不接)   2. 程式指令: OCHN(RS4,1,N,57600,1,8,C) Type:RS4 Channel: 1 Parity:N Baud:57600 Stop bit:1 Data bit:8 Mode:command   3. SMI com port setting:   4. SMI Baud Rate setting: 設定Baud Rate為57600   5. 設定 Motor 位址 ADDR=1 利用Terminal下指令,同時利用Serial Data Analyzer查看16進制的資料  Example : Terminal 1MP  PRT=8000  G  Serial Data Analyzer(16進制)  81 4D 50 20 50 52 54 3D 38 30 30 30 20 47  20   註解 十進制  ASCII 81=128+1 4D=77=M 50=80=P 20=SPACE 50=P 52=R 54=T 3D== 38=8 30=0 47=G  20=SPACE 6. RS485通訊 可採以下三種軟體輸出16進制碼 a. SM:Serial Data Analyzer b. Linmot link RS c. VB