SmartMotor如何追蹤測試程式錯誤 使用SMI軟體中的 Trace功能, 就可監測程式運作情況 1. 點選呼叫Motor View功能 2. 選擇Trace視窗 3. 呼叫欲測試的程式,或從馬達上傳程式→在程式視窗快點兩下 →程式名稱出現於Motor View/ Moter Program / Trace Program 4. Mode 選擇continuous(可監測連續動作)→點選Star Trace and Run from Beginning →淺藍色視窗會開始運行測試
SmartMotor如何送出脈波給驅動器 SmartMotor I/O控制MSD4822 1. 接線方式: SmartMotor 15pin connector PIN.1 I/O – 0 OUT(0) MSD4822 – STEP+ PIN.2 I/O – 1 OUT (1) MSD4822 – DIR+ PIN.3 I/O – 2 按鈕開關(模擬Home Sensor) PIN.13 SIG GND MSD4822 – STEP- & DIR- 2. 硬體設定: MSD4822 解析度: 200 LRS: lead 1mm (測試平台) rps(max.)=4.45rps Vmax=4.45 mm/sec https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/SmartMotor如何送出脈波給驅動器.mp4 3. 程式指令: MSD4822_TEST_20150730 關鍵程式 : d=1000 ‘輸出1000 counts OUT(1)=1 ‘設定方向正轉 WHILE d>0 ‘迴圈判斷d數值 d=d-1 OUT(0)=0 ‘輸出脈波 OUT(0)=1 ‘輸出脈波 LOOP 4. VB範例: SM_MSD4822.vbp (通訊 : COM 1 ,9600,n,8,1)
SmartMotor Class5 如何用 RS485 通訊 1. 接線方式: SmartMotor 15pin connector PIN.5 I/O – 4 RS485 A Channel(1) PIN.6 I/O – 5 RS485 B Channel(1) PIN.13 SIG GND(亦可不接) 2. 程式指令: OCHN(RS4,1,N,57600,1,8,C) Type:RS4 Channel: 1 Parity:N Baud:57600 Stop bit:1 Data bit:8 Mode:command 3. SMI com port setting: 4. SMI Baud Rate setting: 設定Baud Rate為57600 5. 設定 Motor 位址 ADDR=1 利用Terminal下指令,同時利用Serial Data Analyzer查看16進制的資料 Example : Terminal 1MP PRT=8000 G Serial Data Analyzer(16進制) 81 4D 50 20 50 52 54 3D 38 30 30 30 20 47 20 註解 十進制 ASCII 81=128+1 4D=77=M 50=80=P 20=SPACE 50=P 52=R 54=T 3D== 38=8 30=0 47=G 20=SPACE 6. RS485通訊 可採以下三種軟體輸出16進制碼 a. SM:Serial Data Analyzer b. Linmot link RS c. VB
Combitronic 基本子程式寫法 Combitronic為SmartMotor獨特內部馬達並聯程式語言 新馬達尚未定址時, 可先應用以下指令測試 RCAN ‘詢問CAN通訊狀況 RCAN 0 ‘正常情況回覆為0 RCADDR ‘詢問CAN預設定址 RCBAUD ‘詢問CAN BAUD RATE預設值,正常所有馬達BAUD RATE都要一致 Slave 寫法: ECHO EIGN(2) EIGN(3) ZS ‘Bypass Over Travel Limits a=CADDR ‘Get pre-assigned CAN Bus Address ADDR=a ‘Set Motor Address to CAN address END Master寫法: ECHO EIGN(2) EIGN(3) ZS a=CADDR ADDR=a GOSUB(1) GOSUB(123) END C1 VT=32768 ADT=1000 PRT=10000 VT:0=VT ‘Set speed in slave axis ADT:0=AT ‘Set accel in slave axis PRT:2=20000 PRT:3=10000 PRT:4=40000 G G:2 G:3 G:4 TWAIT RETURN C123 VTS=300000 ‘Set Vector Path Velocity ADTS=1000 ‘Set Vector Path Accel/Decel PTS(20000;1;2,6000;3;4) ‘Set Position Target sync for all axis GS ‘Go TSWAIT ‘Wait for synchronized move to complete RETURN
SmartMotor CDS Option 如何接線? 電源連接方式: 7 Pin Combo D-Sub →A1為Main Power , A2為Ground 供電方式為星狀佈線 並聯至電源供應器 通訊接線方式: 15 Pin D-sub IO →第10腳CAN Low, 第11腳為CAN Hi 頭尾馬達需另加上120 Ohm電阻 連接完成圖:
SmartMotor Class4 & Class5: P, V, A, T參數值 SMARTMOTOR CLASS4 和 CLASS5基本參數值設定 ========================================= 以SM23 系列為例 Class4 → SM2315D 1rev=P/2000 1rps=V/32212 1rpss=A/7.91 T= +1023~-1023 ———————————————————————- Class5 → SM23165D Class5 V改為VT , A改為ADT , P改為PT, Class5增加了減速度參數,可以分別設定 AT (加速度), DT(減速度)的參數值 SM23165D相關參數值如下: VT = Velocity * ((enc. counts per rev.)/(sample rate)) * 65536 If the motor has a 4000 count encoder (sizes 17 and 23), multiply the desired velocity in rev/sec by 32768 to arrive at the number to set VT to. With an 8000 count encoder (size 34), the multiplier is 65536. These factors assume a PID rate of 8.0 kHz, which is the default. → VT=v*32768 ‘1rps=60rpm=>32768 ADT = Acceleration * ((enc. counts per rev.)/(sample rate^2)) * 65536 If the motor has a 4000 count encoder (sizes 17 and …
【SmartMotor Class 5】— 馬達接線示意圖
—SmartMotor使用PC程式控制–多軸控制(以VB6為例)— 1.首先要在每個SmartMotor作預設定址，並開啟回應 ————————— SADDR=1 ECHO ….. ————————— 2.使用16位元傳送馬達位置指令，範例： Hex(81) X ……………….第一顆馬達停止 Hex(82) MV ……………….第二顆馬達切換速度模式 Hex(82) VT=322120 ……………….設定第二顆馬達速度 Hex(82) G ……………….執行第二顆馬達
—SmartMotor的圖型監測器：Chart View功能簡介— 1.選取Chart View 2.在Chart View視窗點Add new chart item(s) 3.加入您需要監看的Item 4.在Chart View視窗點選Start Sampling
—SmartMotor中斷指令功能：以急停為例(class5)— SmartMotor的中斷指令能夠在任何時候， 在滿足所設定的中斷功能時，就跳到指定的副程式 這邊大略說明ITR(A,B,C,D,E)的設定： A是指中斷的設定組，可設定0~7，可用8組 B是Status Word的頁次，可在”Motor View”的視窗來找你要的功能 C是Status Word的項次，和B是搭配的，IO 0的話B為16，C為0 D是Status Word的要啟動中斷的開關狀態，1為開0為關 E是設定中斷時要跳到的副程式代號，副程式可設定0~999 ＊與中斷相關的指令 EITR(#) :設定第#組中斷可用 DITR(#) :取消第#組中斷功能 ITRE :啟動所有中斷功能 ITRD :取消所有中斷功能 程式範例1：(以急停為例) ======================================================= ITR(0,16,0,0,0) ‘設定第0組中斷，在IO 0狀態為0時，跳到副程式0 EITR(0) ‘設定第0組中斷可用 ITRE ‘啟動中斷功能 C10 ‘製造不結束主程式的迴圈副程式10 GOTO10 END ‘結束主程式(結束的話中斷功能也被關閉，故必須讓程式不能到END) C0 ‘副程式0 X ‘主控馬達停止 PRINT(#128,”X”,#13) ‘其他馬達停止 RETURNI ‘結束中斷副程式(注意此處與一般副程式結尾不同) ======================================================= 程式範例2： (IO 0狀態為0時，馬達停止並印出目前位置; IO 0狀態為1時，馬達從停止點繼續運動) ======================================================= EIGN(2) EIGN(3) Z …