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Smartmotor 外加剎車                           1.接線圖 ****.請注意剎車電壓為 直流 DC24V作動, 與馬達電壓不同!!   2.程式範例   3.備註 指令 狀態 Servo ON Spinning Servo ON Stop Servo OFF BRKSRV Release Release Engage BRKTRJ Release Engage Engage

使用VB直接送碼控制多軸SmartMotor   步驟一: 專案>設定使用元件>勾選”Microsoft Comm Control 6.0”   步驟二: 先製作介面   步驟三: 編寫程式碼 Private Sub Form_Load() If (MSComm1.PortOpen = True) Then MSComm1.PortOpen = False MSComm1.CommPort = 3 MSComm1.PortOpen = True MSComm1.Settings = “9600,N,8,1” End Sub   Private Sub Command1_Click() Dim aaa(1) As Byte aaa(1) = &H81 MSComm1.Output = aaa() MSComm1.Output = “ADT=1000_” MSComm1.Output = “VT=32768*5_” MSComm1.Output = “PRT=18000_” MSComm1.Output = “G_” End Sub   Private Sub Command2_Click() Dim bbb(1) As Byte bbb(1) = &H82 MSComm1.Output = bbb() MSComm1.Output = “ADT=1000_” MSComm1.Output = “VT=32768*5_” MSComm1.Output = “PRT=18000_” MSComm1.Output = “G_” End Sub   Private Sub Command3_Click() Dim ccc(1) As Byte ccc(1) = &H80 MSComm1.Output = ccc() MSComm1.Output = “ADT=1000_” MSComm1.Output = “VT=32768*5_& …

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Smartmotor到位訊號回覆   目的: 解決以往於PC-BASED or PLC執行運動控制時，不斷詢問位置RPA，以判斷是否到位，增加通訊& SM的通訊異常及運算負載!!   解決方法: 當外部下達G指令時，馬上執行”位置到位判斷”的副程式 如: G  GOSUB1 副程式中，利用迴圈條件Bt位元，如到位停止後Bt=0會跳出迴圈，後輸出到位訊號 *PC-base控制時: 輸出到位訊息 *PLC控制時: 輸出 Output動作訊號 範例程式如下: EIGN(2) EIGN(3) ZS ADT=400 VT=32768 END C1 WHILE Bt LOOP PRINT(“MOTOR1 in position”,#13) RPA OUT(6)=1 WAIT=1000 OUT(6)=0 RETURN   執行後如圖:    

SmartMotor如何追蹤測試程式錯誤 使用SMI軟體中的 Trace功能, 就可監測程式運作情況   1. 點選呼叫Motor View功能 2. 選擇Trace視窗   3. 呼叫欲測試的程式,或從馬達上傳程式→在程式視窗快點兩下 →程式名稱出現於Motor View/ Moter Program / Trace Program   4. Mode 選擇continuous(可監測連續動作)→點選Star Trace and Run from Beginning →淺藍色視窗會開始運行測試  

SmartMotor如何送出脈波給驅動器 SmartMotor I/O控制MSD4822 1. 接線方式: SmartMotor 15pin connector PIN.1 I/O – 0  OUT(0)      MSD4822 – STEP+ PIN.2 I/O – 1  OUT (1)      MSD4822 – DIR+ PIN.3 I/O – 2        按鈕開關(模擬Home Sensor) PIN.13 SIG GND        MSD4822 – STEP- & DIR- 2. 硬體設定: MSD4822   解析度: 200 LRS: lead 1mm (測試平台) rps(max.)=4.45rps Vmax=4.45 mm/sec https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/SmartMotor如何送出脈波給驅動器.mp4 3. 程式指令: MSD4822_TEST_20150730 關鍵程式 : d=1000  ‘輸出1000 counts OUT(1)=1  ‘設定方向正轉 WHILE d>0 ‘迴圈判斷d數值 d=d-1 OUT(0)=0  ‘輸出脈波 OUT(0)=1  ‘輸出脈波 LOOP 4. VB範例: SM_MSD4822.vbp   (通訊 : COM 1 ,9600,n,8,1)

SmartMotor Class5 如何用 RS485 通訊 1. 接線方式: SmartMotor 15pin connector PIN.5 I/O – 4  RS485 A Channel(1) PIN.6 I/O – 5 RS485 B Channel(1) PIN.13 SIG GND(亦可不接)   2. 程式指令: OCHN(RS4,1,N,57600,1,8,C) Type:RS4 Channel: 1 Parity:N Baud:57600 Stop bit:1 Data bit:8 Mode:command   3. SMI com port setting:   4. SMI Baud Rate setting: 設定Baud Rate為57600   5. 設定 Motor 位址 ADDR=1 利用Terminal下指令,同時利用Serial Data Analyzer查看16進制的資料  Example : Terminal 1MP  PRT=8000  G  Serial Data Analyzer(16進制)  81 4D 50 20 50 52 54 3D 38 30 30 30 20 47  20   註解 十進制  ASCII 81=128+1 4D=77=M 50=80=P 20=SPACE 50=P 52=R 54=T 3D== 38=8 30=0 47=G  20=SPACE 6. RS485通訊 可採以下三種軟體輸出16進制碼 a. SM:Serial Data Analyzer b. Linmot link RS c. VB

Combitronic 基本子程式寫法 Combitronic為SmartMotor獨特內部馬達並聯程式語言 新馬達尚未定址時, 可先應用以下指令測試 RCAN     ‘詢問CAN通訊狀況 RCAN 0     ‘正常情況回覆為0 RCADDR     ‘詢問CAN預設定址 RCBAUD     ‘詢問CAN BAUD RATE預設值,正常所有馬達BAUD RATE都要一致   Slave 寫法: ECHO EIGN(2) EIGN(3) ZS     ‘Bypass Over Travel Limits a=CADDR     ‘Get pre-assigned CAN Bus Address ADDR=a     ‘Set Motor Address to CAN address END   Master寫法: ECHO EIGN(2) EIGN(3) ZS a=CADDR ADDR=a GOSUB(1) GOSUB(123) END   C1 VT=32768 ADT=1000 PRT=10000 VT:0=VT     ‘Set speed in slave axis ADT:0=AT     ‘Set accel in slave axis PRT:2=20000 PRT:3=10000 PRT:4=40000 G G:2 G:3 G:4 TWAIT RETURN   C123 VTS=300000     ‘Set Vector Path Velocity ADTS=1000     ‘Set Vector Path Accel/Decel PTS(20000;1;2,6000;3;4)     ‘Set Position Target sync for all axis GS     ‘Go TSWAIT     ‘Wait for synchronized move to complete RETURN

SmartMotor CDS Option 如何接線? 電源連接方式: 7 Pin Combo D-Sub →A1為Main Power , A2為Ground 供電方式為星狀佈線 並聯至電源供應器   通訊接線方式: 15 Pin D-sub IO →第10腳CAN Low, 第11腳為CAN Hi 頭尾馬達需另加上120 Ohm電阻   連接完成圖:  

SmartMotor Class4 & Class5: P, V, A, T參數值 SMARTMOTOR CLASS4 和 CLASS5基本參數值設定 ========================================= 以SM23 系列為例   Class4 → SM2315D 1rev=P/2000 1rps=V/32212 1rpss=A/7.91 T= +1023~-1023 ———————————————————————-   Class5 → SM23165D Class5  V改為VT , A改為ADT , P改為PT, Class5增加了減速度參數,可以分別設定 AT (加速度),   DT(減速度)的參數值 SM23165D相關參數值如下: VT = Velocity * ((enc. counts per rev.)/(sample rate)) * 65536 If the motor has a 4000 count encoder (sizes 17 and 23), multiply the desired velocity in rev/sec by 32768 to arrive at the number to set VT to. With an 8000 count encoder (size 34), the multiplier is 65536. These factors assume a PID rate of 8.0 kHz, which is the default. → VT=v*32768 ‘1rps=60rpm=>32768   ADT = Acceleration * ((enc. counts per rev.)/(sample rate^2)) * 65536 If the motor has a 4000 count encoder (sizes 17 and …

Class4 & Class5 基本參數設定 閱讀全文 »

【SmartMotor Class 5】— 馬達接線示意圖