TSM PID Tuning 一般情況下，PID參數可使用馬達預設值即可。 當馬達與負載機構結合之後，可先讓馬達做簡單正反轉動作，並且監控軟體上的編碼器位置(Encoder Position)與下命令位置(Command Position)兩者間位置誤差(Position Error)是否為 “0” (如下圖)，若位置誤差為 “0” 則不必進行PID參數調整。 除了特殊應用(ex:雙軸圓弧運動)外，大部分應用可直接從步驟四:調整位置環部分開始做PID調整，速度環部分可維持預設值。 何時需要調整PID參數? 當馬達與負載結合後，通電時產生振動與噪音時，表示系統不穩定，需要調整參數。如需快速解決此問題，將所有增益參數數值調低，並點擊軟體下載鍵將設定下載至馬達。 調整參數 速度環(Velocity Loop): Gain (VP): 比例增益(速度模式)用於增加馬達響應之剛度，與速度誤差成正比 IntegGain (VI): 積分增益(速度模式)用於增加剛度以及減少穩態速度誤差 FF Gain (KK): 慣性前饋增益利用補償負載慣量來改善加速度控制 Filter (KC): 整體伺服濾波器; 單極低通濾波器，用於衰減高頻振盪 位置環(Position Loop): Gain (KP): 比例增益(位置模式)用於增加馬達響應之剛度，與位置誤差成正比 Deri Gain (KD): 微分增益用於位置誤差之變化率 ，以提供系統阻尼與增加穩定性 Deri Filter (KE): 微分濾波器用於限制經常因微分增益增加而引起之高頻噪音，使系統更安靜且更穩定 調整時請格外小心，當馬達出現問題時(如:馬達不穩定、失速…等)，請隨時做好禁用馬達伺服控制(disable)之準備。 請注意!速度環需要在位置環之前進行調整。 調整步驟  步驟一：將速度環增益起始設置為低值 (1)   將KC值設為預設值15000 (2)   將VI值與KK值設為0 (3)   對於低慣性負載與低加速度/減速度，將VP值設為1000~1500範圍內(請參見下面提示1和2) …

TSM一體型步進伺服馬達PID調整 閱讀全文 »

動作說明: 第一次按下INPUT X1瞬間，馬達移動至P1點，到定位時OUTPUT Y1亮滅一次。第二次按下INPUT X1瞬間，馬達移動至P2點，到定位時OUTPUT Y1亮滅一次。第三次按下INPUT X1瞬間，馬達移動至P1點，到定位時OUTPUT Y1亮滅一次。第四次…以此類推…  範例程式:

以TSM11Q-3RM+RGS06為例 範例code