—SmartMotor 速度、加速度、圈數與時間設定— SmartMotor 馬達程式經常會使用到馬達速度、加速度、圈數與時間設定。 以下分別為速度、加速度、圈數與時間指令值的設定。 (1) 速度 在SmartMotor速度的指令為V (V需大寫)，V的單位為 RPS (Rev Per Sec)。若以 SM17與 23系統為例，若 V=32212時，表示該馬達速度設定為 1 RPS。 (2) 加速度 在SmartMotor加速度的指令為A (A需大寫)，A的單位為 rev/sec2。若以 SM17與 23系統為例，若 A=8時，表示該馬達加速度設定為 1 rev/sec2。 (3) 圈數 在SmartMotor圈數的指令為P (D或P)，P的單位為 rev。 (4) 時間 在SmartMotor時間的指令為WAIT ，時間的單位為 sec。若WAIT=4069時，表示該馬達時間設定為 1 sec。
—SmartMotor程式–時間後暫停動作— SmartMotor程式範例如下： ============= class 4 ================== MV ‘設定運動模式 V=32212 ‘設定速度 A=1000 ‘設定加速度 G O=0 ‘位置歸零 q=0 ‘新增q變數起始值為0 WHILE q<10 ‘判斷計次變數 WHILE @P>120000 ‘判斷P值(此參考值為1分鐘) O=0 ‘位置歸零，並重新計算 P值 q=q+1 ‘變數累加次數 G LOOP LOOP X ‘減速至停止 END ‘結束程式
—SmartMotor基本接線(通訊及電源)— 基本接線(通訊及電源) 7 Pin Combo D-Sub connection： A1 +20V to +48V DC A2 Power Ground 1 Sync or I/O 2 +5V Out 3 RS232 Transmit (Tx) 4 RS232 Receive (Rx) 5 RS232 Ground (Gnd) 9PIN RS232 connection： 2 RS232 Receive (Rx) 3 RS232 Transmit (Tx) 5 RS232 Ground (Gnd) (※高速運轉之應用需使用48V 電壓輸入)
—SmartMotor程式-IO輸入範例：按A鈕不放，連續作用— ============= class 4 ===================== UAI MT ‘這邊我們用扭力模式做範例 T=0 WHILE 1 ‘不斷迴圈，重複下列判斷式 IF UAI==0 ‘判斷式：UAI若為0代表導通 T=40 WHILE UAI==0 LOOP ‘若按鈕不放就會持續停在這迴圈 T=0 ENDIF LOOP END
—SmartMotor程式範例：原點復歸— ==================CLASS 5======================== GOSUB1 ‘呼叫副程式1 ‘————原點復歸副程式1————— C1 MT ‘扭力模式 T=-2500 ‘扭力後退(依照現況調整) c=1000 WHILE c>30 ‘若時間內有退後，就持續迴圈。退到底之後，離開迴圈 w=PA WAIT=100 e=PA c=w-e LOOP MP ‘位置模式 VT=32212 ADT=1000 PRT=2000 ‘前進一小段距離後，設定為原點 G TWAIT WAIT=1000*3 O=0 RETURN END ====================CLASS 4====================== GOSUB1 ‘呼叫副程式1 ‘————原點復歸副程式1————— C1 MT ‘扭力模式 T=-60 ‘扭力後退(依照現況調整) c=1000 WHILE c>30 ‘若時間內有退後，就持續迴圈。退到底之後，離開迴圈 w=@P WAIT=400 e=@P c=w-e LOOP MP ‘位置模式 V=32212 A=1000 D=2000 ‘前進一小段距離後，設定為原點 G TWAIT WAIT=4069*3 O=0 RETURN END