Trio FLEX-6 NANO Ethercat I/O連線
Trio flex-6 nano ethercat 連線IO測試_with P377_16 IN npn Trio flex-6 nano ethercat 連線IO測試_with P379_AIN8
LinMot力量模式II 範例程式
使用Drive型號 : C1100 (B1100不適用) LinMot如何計算馬達出力大小 Step1: 編寫Command Table 水平運動作為範例如下 垂直運動範例如下 ※注意：垂直運動時有機構自身重量，會影響力量模式的力量大小，計算力量時需加入計算。 電流(A)如何換算成力量(N)請參閱此篇文章說明 LinMot如何計算馬達出力大小 Step2: Command Table編輯完後，點擊Download to Drive將程式載入Drive 每次修改程式皆需要重新按Download to Drive按鈕，此時Drive 的firmware會關閉 Step3: Run Mode Selection調整為Motion Command Interface Parameters -> Motion Control SW -> Motion Interface -> Run Mode Settings -> Run Mode Selection Step4-1: 設定Input X4.5為程式啟動/停止開關 Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config -> X4.5 Rising Edge Function -> Eval Command Table Command Step4-2: 從Command Table ID=1開始執行 Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config -> X4.5 IO Motion Config -> Curve/Cmd ID = 1 Step5: 點擊上方綠色箭頭重新啟動firmware 重新啟動firmware後，修改的程式即儲存在Drive中 Step6: Control Panel 操作 Control Panel 底下的 IO Panel 可以用軟體模擬 Input 觸發訊號 這邊使用Input 4.5 做為程式啟動/停止開關 補充-用Oscilloscopes監控Actual Force參數值 Step 1: 路徑: Variables -> MC SW Motor -> Actu …
Haydon固定軸、貫通軸與外驅軸簡介影片
固定軸 https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2022/11/HK07-What-Is-a-Captive-Actuator.mp4#t=,38 固定軸相當於標準貫通軸加上前端固定限轉(captive)作用之花鍵式導軌，因此無須設計及加裝外部滑軌即可直接推動物件。適用於空間相當侷促、負載受力點較集中之應用。 貫通軸 https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2022/11/HK06-What-Is-a-Non-Captive-Actuator.mp4#t=,37貫通軸為標準型式直線步進馬達，其結構為內部帶有螺母的馬達及貫通馬達之螺桿組成。 當馬達內部螺母運轉且螺桿被限制轉動時(如鎖固在線性滑軌帶動之載台)，則螺母將去動螺桿進行直線運動。 通常搭配線性滑軌設計，並適用於載台面積較大、負載較高，尤其是垂直軸應用。 外驅軸 https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2022/11/HK08-What-Is-an-External-Linear-Actuator.mp4#t=,34外驅軸與貫通軸的運作原理正好相反，馬達帶動螺桿運轉，而螺母鎖固在載台上進行直線運動。 用於一般滑台結構設計，可省卻聯軸器及前後培林座之設置及空間長度。 適用於相對較長行程之水平軸應用。
Trio – Cam Mode 凸輪運動範例說明
主要指令：CAM(start point, end point, table multiplier, distance)
LinMot脈波控制設定
LinMot脈波控制設定(B1100) LinMot脈波控制設定(C1100)
TSM一體型步進伺服馬達PID調整
TSM PID Tuning 一般情況下，PID參數可使用馬達預設值即可。 當馬達與負載機構結合之後，可先讓馬達做簡單正反轉動作，並且監控軟體上的編碼器位置(Encoder Position)與下命令位置(Command Position)兩者間位置誤差(Position Error)是否為 “0” (如下圖)，若位置誤差為 “0” 則不必進行PID參數調整。 除了特殊應用(ex:雙軸圓弧運動)外，大部分應用可直接從步驟四:調整位置環部分開始做PID調整，速度環部分可維持預設值。 何時需要調整PID參數? 當馬達與負載結合後，通電時產生振動與噪音時，表示系統不穩定，需要調整參數。如需快速解決此問題，將所有增益參數數值調低，並點擊軟體下載鍵將設定下載至馬達。 調整參數 速度環(Velocity Loop): Gain (VP): 比例增益(速度模式)用於增加馬達響應之剛度，與速度誤差成正比 IntegGain (VI): 積分增益(速度模式)用於增加剛度以及減少穩態速度誤差 FF Gain (KK): 慣性前饋增益利用補償負載慣量來改善加速度控制 Filter (KC): 整體伺服濾波器; 單極低通濾波器，用於衰減高頻振盪 位置環(Position Loop): Gain (KP): 比例增益(位置模式)用於增加馬達響應之剛度，與位置誤差成正比 Deri Gain (KD): 微分增益用於位置誤差之變化率 ，以提供系統阻尼與增加穩定性 Deri Filter (KE): 微分濾波器用於限制經常因微分增益增加而引起之高頻噪音，使系統更安靜且更穩定 調整時請格外小心，當馬達出現問題時(如:馬達不穩定、失速…等)，請隨時做好禁用馬達伺服控制(disable)之準備。 請注意!速度環需要在位置環之前進行調整。 調整步驟 步驟一：將速度環增益起始設置為低值 (1) 將KC值設為預設值15000 (2) 將VI值與KK值設為0 (3) 對於低慣性負載與低加速度/減速度，將VP值設為1000~1500範圍內(請參見下面提示1和2) …
MagSpring 磁力配重棒簡介
一、原廠文件-磁力配重棒安裝方式如圖： 二、磁力配重棒Stator與Slider相對關係(以M01-20×60/50-11為例) https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2022/10/磁力配重棒影片1.mp4 三、拉力計測試(以M01-20×140/130-22為例)：當磁棒拉出SP=35mm的位置，磁力配重棒就會保持恆定的力。 https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2022/10/磁力配重棒影片2with拉力計.mp4 四、重物測試(以M01-20×220/210-22為例)：在行程範圍內，當重力與磁力平衡時，磁力配重棒會走到哪停到哪。 https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2022/10/磁力配重棒影片3with重物.mp4
TSM一體型步進伺服馬達使用IO範例程式
動作說明: 第一次按下INPUT X1瞬間，馬達移動至P1點，到定位時OUTPUT Y1亮滅一次。第二次按下INPUT X1瞬間，馬達移動至P2點，到定位時OUTPUT Y1亮滅一次。第三次按下INPUT X1瞬間，馬達移動至P1點，到定位時OUTPUT Y1亮滅一次。第四次…以此類推… 範例程式: