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LinMot力量模式II 範例程式

使用Drive型號 : C1100

(B1100不適用)

Step1: 編寫Command Table ID = 1, 3調整線性馬達前進&後退電流; ID = 2, 4調整線性馬達等待時間(時間愈短、頻率愈高)

這裡以水平運動作為範例,若為垂直運動向上運動的電流會大於向下運動的電流。

※注意:垂直運動時有機構自身重量,會影響力量模式的力量大小,計算力量時需加入計算。

電流(A)如何換算成力量(N)請參閱此篇文章說明

Step2: Command Table編輯完後,點擊Download to Drive將程式載入Drive

每次修改程式皆需要重新按Download to Drive按鈕,此時Drive 的firmware會關閉

Step3: Run Mode Selection調整為Motion Command Interface

Parameters -> Motion Control SW -> Motion Interface -> Run Mode Settings -> Run Mode Selection

Step4-1: 設定Input X4.5為程式啟動/停止開關

Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config

-> X4.5 Rising Edge Function -> Eval Command Table Command

Step4-2: 從Command Table ID=1開始執行

Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config

-> X4.5 IO Motion Config -> Curve/Cmd ID = 1

Step5: 點擊上方綠色箭頭重新啟動firmware

重新啟動firmware後,修改的程式即儲存在Drive中

Step6: Control Panel 操作

Control Panel 底下的 IO Panel 可以用軟體模擬 Input 觸發訊號

這邊使用Input 4.5 做為程式啟動/停止開關

補充-用Oscilloscopes監控Actual Force參數值

Step 1:

路徑: Variables -> MC SW Motor -> Actual Force

點擊上方讀取參數按鈕,可以即時顯示目前參數值,在Actual Force參數位置點擊右鍵 -> Variable to Oscilloscope -> 選擇Oscilloscopes檔案名稱 -> 選擇加入第幾個Channel (這裡選擇Channel: 4)

Step 2:

路徑: Oscilloscope

點擊Oscilloscope Settings圖示可以看到Channel 4已自動加入Actual Force 這個參數

Step 3:

路徑: Oscilloscope

點擊上方紅色按鈕開始擷取Actual Force 參數值曲線圖