使用Drive型號 : C1100
(B1100不適用)
Step1: 編寫Command Table
水平運動作為範例如下
垂直運動範例如下
※注意：垂直運動時有機構自身重量，會影響力量模式的力量大小，計算力量時需加入計算。
電流(A)如何換算成力量(N)請參閱此篇文章說明
Step2: Command Table編輯完後，點擊Download to Drive將程式載入Drive
每次修改程式皆需要重新按Download to Drive按鈕，此時Drive 的firmware會關閉
Step3: Run Mode Selection調整為Motion Command Interface
Parameters -> Motion Control SW -> Motion Interface -> Run Mode Settings -> Run Mode Selection
Step4-1: 設定Input X4.5為程式啟動/停止開關
Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config
-> X4.5 Rising Edge Function -> Eval Command Table Command
Step4-2: 從Command Table ID=1開始執行
Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config
-> X4.5 IO Motion Config -> Curve/Cmd ID = 1
Step5: 點擊上方綠色箭頭重新啟動firmware
重新啟動firmware後，修改的程式即儲存在Drive中
Step6: Control Panel 操作
Control Panel 底下的 IO Panel 可以用軟體模擬 Input 觸發訊號
這邊使用Input 4.5 做為程式啟動/停止開關
補充-用Oscilloscopes監控Actual Force參數值
Step 1:
路徑: Variables -> MC SW Motor -> Actual Force
點擊上方讀取參數按鈕，可以即時顯示目前參數值，在Actual Force參數位置點擊右鍵 -> Variable to Oscilloscope -> 選擇Oscilloscopes檔案名稱 -> 選擇加入第幾個Channel (這裡選擇Channel: 4)
Step 2:
路徑: Oscilloscope
點擊Oscilloscope Settings圖示可以看到Channel 4已自動加入Actual Force 這個參數
Step 3:
路徑: Oscilloscope
點擊上方紅色按鈕開始擷取Actual Force 參數值曲線圖
