使用Drive型號 : C1100
Step1: 修改SetB參數值
Parameters -> Motion Control SW -> Position Controller -> Control Parameter Set B
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式1-1024x575.png)
Step2: Run Mode Selection調整為Motion Command Interface
Parameters -> Motion Control SW -> Motion Interface -> Run Mode Settings -> Run Mode Selection
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式2-1024x531.png)
Step3-1: 設定Input X4.5為程式啟動/停止開關
Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config
-> X4.5 Rising Edge Function -> Eval Command Table Command
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式3-1024x389.png)
Step3-2: 從Command Table ID=1開始執行
Parameters -> Easy Steps -> IO Motions -> Input X4.5 Config
-> X4.5 IO Motion Config -> Curve/Cmd ID = 1
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式3-2-1024x397.png)
Step4: 編寫Command Table ID = 2, 4調整線性馬達前進&後退電流; ID = 3, 5調整線性馬達等待時間(時間愈短、頻率愈高)
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式4-1024x268.png)
Step5: Command Table編輯完後,點擊Download to Drive將程式載入Drive
每次修改程式皆需要重新按Download to Drive按鈕,此時Drive 的firmware會關閉
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式5-1024x452.png)
Step6: 點擊上方綠色箭頭重新啟動firmware
重新啟動firmware後,修改的程式即儲存在Drive中
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式6-1024x452.png)
Step7: Control Panel 操作
Control Panel 底下的 IO Panel 可以用軟體模擬 Input 觸發訊號
這邊使用Input 4.5 做為程式啟動/停止開關
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式7-1024x576.png)
補充-用Oscilloscopes監控Actual Force參數值
Step 1:
路徑: Variables -> MC SW Motor -> Actual Force
點擊上方讀取參數按鈕,可以即時顯示目前參數值,在Actual Force參數位置點擊右鍵 -> Variable to Oscilloscope -> 選擇Oscilloscopes檔案名稱 -> 選擇加入第幾個Channel (這裡選擇Channel: 4)
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式8-1024x576.png)
Step 2:
路徑: Oscilloscope
點擊Oscilloscope Settings圖示可以看到Channel 4已自動加入Actual Force 這個參數
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式9-1024x576.png)
Step 3:
路徑: Oscilloscope
點擊上方紅色按鈕開始擷取Actual Force 參數值曲線圖
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/09/LM_力量模式範例程式10-1024x576.png)