—SmartMotor伺服增益調整範例—
在SMI的Tools下拉選單>> 選Tuner
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整1.png)
進入Tuning視窗,選擇Tuning Values,開始調整
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整2.jpg)
填入PID數值後,選取”Apply New Values”,並儲存”Save Values”後,按下”Run Tuning”,觀察曲線
(建議起始KP依照負載大小填入30~50的數值,KI與PD先為0)
STEP 1
首先,我們先將 KP 值增加一點點,由圖面的範例可以知道,KP 值太小,並未達到命令位置值。
所以,下一步,我們必須再增加 KP值,直到實際位置超越命令位置值。
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整3.jpg)
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整4.jpg)
STEP 2
增加 KP 值,直到如圖面所示,稍微超過命令位置值一點。
接下來,增加KD 值,減低過衝的發生。
STEP 3
增加 KD 值後,由圖可知,曲線變得更接近命令值了。
接下來必須增加 KP 值,讓曲線產生震盪或是完全高於命令值。
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整5.jpg)
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整6.jpg)
STEP4
在反覆增加 KP 值後,變成如下圖所示,它代表KP 太高、或是KD 太低。
接下來,我們試著提升KD 值來抑制過衝以及
高頻震動的問題。
STEP5
提升 KD 值後,過衝的問題已改善了,但是仍然有高頻震動發生,那就表示KP 以及KD 值太高了。
下一步,我們應該先試著降低KD 值。
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整7.jpg)
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整8.jpg)
STEP6
減少 KD 值後發現,並沒有大幅減少高頻震動的發生。
所以,我們應該降低 KP 值。
STEP7
降低了 KP 值後確實讓震動停止了,然而,還是有一點點過衝的狀況。
我們要再一次提高 KD 值來抑制過衝的問題。
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整9.jpg)
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整10.jpg)
STEP8
提高了 KD 值之後,過衝的狀況減少了,但是高頻震動又發生了,這樣表示KD 值仍然太高了。
下一步,我們要降低 KD 值減少高頻震動發生。
STEP9
在減少KD值之後,停止了高頻震動的發生。
接下來應該減少 KP 值。
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整11.jpg)
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整12.jpg)
STEP10
在減少了 KP 值後,過衝的改善並沒有很明顯(可能KD 值在步驟九的時候減少太多了)。
所以,我們應該提升 KD 值,直到過衝的情況改善。
STEP11
當我們再提升 KD 值,如圖所示,回應迅速並且穩定。
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整13.jpg)
![](https://montrol.com.tw/wp-content/uploads/2023/02/伺服增益如何調整14.jpg)
STEP12
最後,調整KI 值消除穩態誤差,並讓整定的時間更快速更穩定。
KP、KI、KD 會相互影響,必要時需再調整KP,KD 值。